车轮外层使用树脂橡胶材料或聚氨酯，强度高、耐磨损、稳定性高;
车轮单元独立组成一个完整的驱动机械系;
车轮结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单;
集成行驶与转向两个单元;
行驶单元驱动电机加装旋转编码器及抱闸;
转向单元配有独立电机加装高精度位置检测电位计;
同时配有电子限位和机械限位，使转向安全可控。